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　　工業(yè)機(jī)器人的構(gòu)成構(gòu)造

　　1.工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和自動(dòng)控制系統(tǒng)4個(gè)基礎(chǔ)部位構(gòu)成，主體即電動(dòng)機(jī)軸和電動(dòng)執(zhí)行器，包含臂部、腕部和手臂，有的智能機(jī)器人也有行走機(jī)構(gòu)，大部分工業(yè)機(jī)器人有3～5個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，當(dāng)中腕部一般有1～4個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度;驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包含動(dòng)力系統(tǒng)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于使電動(dòng)執(zhí)行器形成相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作;自動(dòng)控制系統(tǒng)是依照輸進(jìn)的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和電動(dòng)執(zhí)行器傳出命令數(shù)據(jù)信號(hào)，并進(jìn)行操縱;

　　2.工業(yè)機(jī)器人按電動(dòng)執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)的操縱作用，又可分點(diǎn)位型和持續(xù)軌跡型;點(diǎn)位型只操縱電動(dòng)執(zhí)行器由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的定位，適用數(shù)控車床上下料、焊接和一般運(yùn)送、裝卸等工作;持續(xù)軌跡型可操縱電動(dòng)執(zhí)行器按給出軌跡運(yùn)動(dòng)，適用持續(xù)焊接和噴涂等工作;

　　3.工業(yè)機(jī)器人按流程輸入方法區(qū)別有程序編寫輸進(jìn)型和示教輸進(jìn)型兩大類，程序編寫輸進(jìn)型是將計(jì)算機(jī)上已編好的工作程序文件，利用RS223串口或是以太網(wǎng)接口等通信方式傳輸?shù)街悄軝C(jī)器人控制箱。

　　工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)應(yīng)用基本原理

　　1.開放式模塊化設(shè)計(jì)的自動(dòng)控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)：選用分布式CPU計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)，分成智能機(jī)器人控制器(RC)，運(yùn)動(dòng)控制器(MC)，光學(xué)防護(hù)I/O控制器、感應(yīng)器處理板和程序編寫示教盒等。智能機(jī)器人控制器(RC)和程序編寫示教盒利用串口/CAN總線進(jìn)行通信，智能機(jī)器人控制器(RC)的主計(jì)算機(jī)完成智能機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、插補(bǔ)和位置伺服及其主控邏輯、數(shù)據(jù)I/O、感應(yīng)器處理等作用，而程序編寫示教盒完成數(shù)據(jù)的顯示和功能鍵的輸入;

　　2.智能機(jī)器人的故障檢測(cè)與維護(hù)技術(shù)應(yīng)用：利用各類數(shù)據(jù)，對(duì)智能機(jī)器人故障進(jìn)行檢測(cè)，并進(jìn)行相應(yīng)維護(hù)，是確保智能機(jī)器人安全系數(shù)的核心技術(shù);

　　3.網(wǎng)絡(luò)化智能機(jī)器人控制器技術(shù)應(yīng)用：當(dāng)今智能機(jī)器人的應(yīng)用工程由單臺(tái)智能機(jī)器人工作站向智能機(jī)器人生產(chǎn)流水線發(fā)展，智能機(jī)器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)應(yīng)用變得愈來(lái)愈重要，控制器上具備串口、計(jì)算機(jī)接口及以太網(wǎng)接口的聯(lián)網(wǎng)作用，可用于智能機(jī)器人控制器之間和智能機(jī)器人控制器同上位機(jī)的通信，便于對(duì)智能機(jī)器人生產(chǎn)流水線進(jìn)行監(jiān)管、檢測(cè)和管理。